Naslov
Modelsko prediktivno upravljanje bočnom silom vozila u manevrima za pretjecanje
(Model predictive control of the vehicle lateral force during overtaking manoeuvres)

Autori
Rodić, Ornela

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2019

Stranica
40

Mentor
Lešić, Vinko

Ključne riječi
MPC ; vozilo ; prediktivno upravljanje ; dinamika vozila ; kinematika ; matematički model ; Yalmip ; Matlab
(MPC ; vehicle ; predictive control ; vehicle dynamics ; kinematics ; mathematical model ; Yalmip ; Matlab)

Sažetak
Optimizacija manevara uz poznate uvjete na cesti i dinamiku vozila posebno dolazi do izražaja u planiranju trajektorija autonomnih vozila, ali i u vožnji s ciljem visokih performansi kao što je minimalno vrijeme za svladavanje zavojitog profila ceste kod utrka, ili minimalna potrošnja goriva. Model vozila može se podijeliti na uzdužnu i bočnu dinamiku koje se uz određene uvjete mogu pojednostaviti pretpostavkom njihovih nezavisnosti. U sklopu diplomskog rada potrebno je na temelju pojednostavljenog modela dinamike vozila s unaprijed zadanom karakteristikom prianjanja podloge sintetizirati modelski prediktivni upravljački algoritam za proračun trajektorije manevara za pretjecanje koja osigurava optimalnu bočnu silu prianjanja kotača na podlogu. Upravljački algoritam potrebno je validirati u MATLAB/Simulink okruženju na pojednostavljenom nelinearnom modelu vozila s dva kotača te na vjernom modelu vozila s realističnim parametrima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA