Naslov
Dinamički model mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima
(Dynamic model of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels)

Autori
Marijan, Livio

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2020

Stranica
38

Mentor
Baotić, Mato

Neposredni voditelj
Živković, Vice

Ključne riječi
svesmjerni kotači ; kinematički model ; Lagrangeove jednadžbe ; dinamički model ; Simulink ; Matlab
(omnidirectional wheels ; kinematic model ; Lagrange’s equations ; dynamic model ; Simulink ; Matlab)

Sažetak
U završnom radu kratko su opisane komponente i kinematički model mobilnog mehatroničkog sustava s četiri svesmjerna kotača. Položajem mehatroničkog sustava u prostoru te njegovom orijentacijom (zakretom oko vertikalne osi) upravlja se istosmjernim motorima koji pogone kotače. Primjenom Lagrange - Eulerovih jednadžbi detaljno su izvedene jednadžbe dinamičkog modela sustava. Dinamički model je potom simuliran u programskom paketu Simulink (Matlab), pri čemu su analizirani odzivi izlaznih i upravljačkih varijabli sustava za upravljanje pogonskih kotača po naponu i po momentu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA