Naslov
Svesmjerni pogon mobilnog mehatroničkog sustava pomoću propelera
(Omnidirectional drive of a mobile mechatronic system with propellers)

Autori
Batista, Bruno

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2020

Stranica
32

Mentor
Baotić, Mato

Neposredni voditelj
Živković, Vice

Ključne riječi
svesmjerni pogon ; propeleri ; sila ; model ; Simulink
(omnidirectional propulsion ; propellers ; force ; model ; Simulink)

Sažetak
Završni rad opisuje razvoj i implementaciju mehatroničkog sustava koji ima svojstva potpuno upravljive platforme pri čemu kretanje omogućuju dva para ortogonalno postavljenih propelera čije su osi rotacije paralelne x i y smjerovima gibanja platforme. Propeleri pomoću sile koje proizvode mogu upravljati platformom, a sila koju stvaraju izražava se pomoću geometrijskih parametara propelera te kutne brzine vrtnje. Izvedeni model sustava sastoji se od jednadžbi za kretanje u x i y smjeru te jednadžbe za rotaciju oko osi koja prolazi kroz središte platforme. Model je izveden u programskom paketu Simulink te su dobiveni odzivi na referentne veličine.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA