Pregled bibliografske jedinice broj: 1071358
Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala
Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala, 2018. (ostalo).
CROSBI ID: 1071358 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Optimalno upravljanje skupom povezanih inverznih njihala
(Optimal control of a set of interconnected inverted pendulums)
Autori
Paradžik, Ivan
Izvornik
Završni rad, Fakultet strojarstva i brodogradnje u Zagrebu
Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, ostalo
Godina
2018
Ključne riječi
modeliranje dinamičkih sustava, optimalno upravljanje, nelinearni sustavi
(modelling of dynamical systems, optimal control, nonlinear systems)
Sažetak
U ovom radu promatran je nelinearni dinamički sustav koji se sastoji od dva njihala povezanih sa sustavom opruga, užeta i kolotura. Izveden je detaljan model dinamike sustava koristeći Euler-Lagrangeov pristup. U svrhu sinteze regulatora, a zbog kompleksnosti nelinearnog modela provedena je linearizacija modela. Koristeći moderne alate za H∞ sintezu, provedena je sinteza optimalnog linearnog regulatora koji stabilizira promatrani linearna i nelinearan model, te ostvaruje optimalno smanjenje utjecaja poremećajnih momenata na pomake njihala. Na kraju su prikazani rezultati prikladno osmišljenih simulacija zatvorenog upravljačkog kruga s nelinearnim i linearnim modelom kako bi se dobio dojam učinkovitosti regulatora.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Strojarstvo
Napomena
Mentor završnog rada: Andrej Jokić
