Naslov
Mapiranje prostora korištenjem senzora Pepper robota
(Mapping of environment with Pepper robot sensors)

Autori
Cihlar, Karlo Valentin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2020

Stranica
33

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Hrabar, Ivan

Ključne riječi
robot Pepper ; ROS ; mapiranje ; dubinska kamera ; laseri
(Pepper robot ; ROS ; mapping ; depth camera ; lasers)

Sažetak
Kako bi robot Pepper mogao obavljati funkciju welcome managera na Fakultetu elektrotehnike i računarstva, potrebno je izgraditi mapu zauzeća prostora fakulteta kako bi se robot mogao efikasno lokalizirati i navigirati u prostoru. U tu svrhu uspoređena su 3 različita postupka mapiranja korištenjem Pepperovih senzora: mapiranje korištenjem lasera, mapiranje korištenjem dubinske kamere i mapiranje korištenjem fuzije oba senzora. Rezultati pokazuju da je mapiranje laserima za bilo kakav složeniji i veći prostor veoma loše kvalitete te je nedostatno za primjenu u željenoj funkciji robota. Uzrok tome je mala gustoća lasera i pogreška u rotacijskoj odometriji. Mape dobivene korištenjem 3D kamere zadovoljavajuće su kvalitete i mogle bi se koristiti u funkciji Peppera kao welcome managera. Kod mapa dobivenih fuzijom pojavljuje se dodatno rasipanje zbog istovremenog korištenja lasera i dubinske kamere. Mape su slične onima dobivenim iz dubinske kamere, uz dodatnu pogrešku. Iako bi i ovaj način mapiranja u nekim primjenama bio dostatne kvalitete, predlaže se da se u funkciji Peppera kao welcome managera koriste mape dobivene dubinskom kamerom, zbog jednostavnijeg postupka mapiranja i veće točnosti mape.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA