Naslov
Detekcija kolizije u stvarnom vremenu i planiranje gibanja robota u kompleksnom radnom okruženju
(Real-time collision detection and robot trajectory planning in a complex environment)

Autori
Juričan, Fran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2020

Stranica
44

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Marić, Bruno

Ključne riječi
Vokseli ; Detekcija kolizije ; Planiranje trajektorije ; KUKA ; Kolaborativni robot ; PCA
(Voxels ; Collision detection ; Trajectory planning ; KUKA ; Collaborative robot ; PCA)

Sažetak
U ovom diplomskom radu obrađuje se rekonstrukcija dinamičke okoline pomoću 3D kamera, izbjegavanje kolizije robota i okoline u stvarnom vremenu te planiranje gibanja robota za obavljanje kompleksnih zadataka. Tijekom prve faze izrade diplomskog rada istražene su biblioteke za rad s vokselima i razvijeni su algoritmi za detekciju kolizije u stvarnom vremenu. U idućoj fazi implementirani su algoritmi za izbjegavanje kolizije u dinamičkom okruženju, pri čemu algoritmi razlikuju gibanje koje potencijalno dovodi do kolizije, od potpuno sigurnog gibanja bez kolizije. Posebna pažnja posvećena je na detekciji prisutnosti čovjeka u radnom okruženju robota. U zadnjoj fazi diplomskog rada razvijen je algoritam za planiranje i izvođenje gibanja robota za zadatke skeniranja. Razvijeni algoritmi ispitatni su u simulacijskom okruženju te na stvarnom robotskom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA