Naslov
Upravljanje platformom s dva stupnja slobode pomoću pneumatskih aktuatora
(Control of a two degrees-of-freedom platform using pneumatic actuators)

Autori
Rašperić, Borna

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
28.02

Godina
2020

Stranica
25

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
pneumatski pogon, nestabilni sustav, stabilizator, žiroskop/akcelerometar
(pneumatic drive, unstable system, stabilizer, giro/accelerometer)

Sažetak
U radu je projektiran i izrađen sustav za održavanje stabilnog ravnotežnog položaja platforme s dva stupnja slobode gibanja, čije zakretanje se ostvaruje pomoću pneumatskih aktuatora. Operater proizvoljno zakreće čitavi sklop u prostoru, a korištenjem povratne veze po kutevima zakreta platforme u dvije osi održava se horizontalni položaj platforme. Za dvoosno zakretanje platforme kao aktuatori koriste se pneumatski zakretni motori upravljani pomoću proporcionalnih direktno upravljanih razvodnika, a mjerenje kuteva zakreta platforme ostvaruje se korištenjem žiroskopa/ akcelerometra postavljenog na sredini platforme. Ovakav mehanizam može se koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih metoda regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, a uključene su i različite pojave nelinearnosti koje su dodatno naglašene korištenjem pneumatskih aktuatora. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model dvoosne platforme čije se zakretanje vrši korištenjem pneumatskih aktuatora te je ostvarena regulacija kojom se održava horizontalni položaj platforme.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA