Naslov
Kretanje mobilnog robota u strukturiranom zatvorenom okolišu korištenjem pametnih mapa
(Mobile robot navigation in structured indoor environment using smart maps)

Autori
Bejić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
25.02

Godina
2020

Stranica
30

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
navigacija, mobilni robot, pametne mape, semantika
(navigation, mobile robot, smart maps, semantics)

Sažetak
Razrađena je metoda kretanja mobilnog robota u strukturiranom zatvorenom prostoru korištenjem dinamički promjenjivih mapa, koje osim prostornih sadrže i semantičke i ontološke značajke. Na osnovu semantičkih informacija o prostoru prate se prostorni raspored i stanja objekata u prostorijama, te događaji koji mijenjaju ta stanja i uvjetuju kretanje robota. Provedena je implementacija kretanja po navedenim načelima u okviru scenarija robota Pepper kao kućnog pomoćnika za stare i nemoćne, gdje se robot kreće po prostoru i vrši inspekciju stanja prema zahtjevima korisnika. Provedena je i implementacija demonstracijskog primjera na mobilnm robotu Pioneer 3-DX, uz ručno simuliranje ponašanja semantičkog modula.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA