Naslov
Izrada silikonske hvataljke za manipulaciju osjetljivih predmeta
(Soft gripper for object manipulation)

Autori
Roman Kos

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Marsela Polić

Ključne riječi
Dynamixel ; Senzor dodira
(Dynamixel ; Tactile sensor)

Sažetak
U sklopu izrade silikonske hvataljke samostalno je dizajnirana, isprintana i izrađena cjelokupna konstrukcija hvataljke izuzev elektroničkih dijelova. Svaki dio koji se koristi pričvršćen je na bazu hvataljke tako da sve izgleda kao jedna cjelina koja se napaja iz računala preko usb kabela. Dynamixel motoru koji pokreće prst podešeni su parametri i način rada kako bi se njime moglo upravljati preko Arduino pločice. Na Arduino pločicu prenesen je kod koji služi za pokretanje prsta pomoću dynamixela. Hvataljka je testirana s jednim prstom kojim su uspješno prihvaćena dva predmeta različite veličine, oblika i mase. Navedena je potencijalna nadogradnja projekta s flex senzorima te dodatnim prstima i motorima, ali taj dio nije testiran.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA