Naslov
Percepcija objekta pomoću senzora sile dodira
(Tactile perception using soft force sensor)

Autori
Ivona Krajačić

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Marsela Polić

Ključne riječi
Bayesovo pravilo ; Senzor dodira
(Bayes rule ; Tactile sensor)

Sažetak
Glavna komponenta ovog rada je prikaz algoritma detekcije ruba objekta temeljenog na Bayesovoj analizi kao jedan od ključnih načela prepoznavanja objekta. Osnovno sredstvo s kojim se postiže realizacija ovog algoritma je senzor dodira TacTip, čije su osnovne komponente i način rada također objašnjeni. TacTip omogućuje dobivanje reprezentne slika, za svaki kut i radijalan pomak r, koji opisuju odnos senzora i ruba objekta, a čija kombinacija definira modele za razvoj i testiranje algoritma detekcije ruba. Slike modela dobivene TacTip- om, neuronskom mrežom su pretvorene u jedinstvene numeričke vrijednosti, koje su pogodne za rad sa razvijenim Python skriptama. Ovakvim nalčinom rada, nepoznat ulaz seta podataka klasificira se u jedan od poznatih modela, tj. kombinacija kuta fi i pomaka r.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA