Naslov
Konstrukcija i izrada manipulatora za inspekciju pričvršćenog na bespilotnoj letjelici
(Design and construction of a multi degree of freedom manipulator for aerial inspection)

Autori
Matija Kunštek

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Marko Car

Ključne riječi
Kinematika ; Manipulator ; Zračna manipulacija
(Kinematics ; Manipulator ; Aerial manipulation)

Sažetak
U ovom završnom radu dizajniran je i implementiran manipulator za inspekciju koji se može pričvrstiti na bespilotnu letjelicu. Manipulator je konstruiran korištenjem programskog paketa SolidWorks pri čemu se pazilo da se ne prekorači dopuštena težina, a da se pritom ostvari željeni domet vrha alata. Također u sklopu završnog rada izrađeno je virtualno okruženje u Gazebo simulatoru korištenjem ROS sučelja pomoću kojeg su ispitana mehanička i sklopovska rješenja kao i algoritmi direktne i inverzne kinematike. Zbog potrebe potvrđivanja simulacijskih rezultata izrađen je manipulator korištenjem 3D printera, dok se za implementaciju na stvarnom sustavu predlaže korištenje znatno čvršćeg i lakšeg materijala kao što je karbon.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA