Naslov
Planiranje misija za heterogeni robotski sustav
(Mission planning for a heterogeneous robotic system)

Autori
Marko Cavalli

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Barbara Arbanas

Ključne riječi
TAEMS ; GPGP ; Heterogeni robotski sustav ;
(TAEMS ; GPGP ; Heterogeneous robotic system)

Sažetak
U ovom radu proučen je način koordinacije više autonomnih robota s različitim sposobnostima koji zajedničkim snagama obavljaju misiju. Misija je reprezentirana TÆMS strukturom stabla, koja predstavlja individualne akcije robota i međuovisnosti akcija koje zajedno tvore misiju. Korišten je GPGP decentralizirani algoritam planiranja, gdje roboti zasebno planiraju svoje lokalno viđenje misije i koordinacijom s drugim robotima zajednički stvaraju plan izvođenja misije. Algoritmi su ispitani na više letjelica s različitim sposobnostima u simulacijskom okruženju Gazebo te je predložena metoda implementacije na stvarnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA