Naslov
Generiranje putanje bespilotne letjelice za izbjegavanje prepreka u dinamički promjenjivim prostorima
(Dynamical obstacle avoidance path planning for an unmanned aerial vehicle)

Autori
Matej Jularić

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
10.07

Godina
2017

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Antun Ivanović

Ključne riječi
bespilotna letjelica ; trajektorija
(UAV ; Trajectory)

Sažetak
Cilj ovoga rada je implementiranje algoritma za planiranje, replaniranje i generiranje putanje u svrhu izbjegavanja prepreka. Prilikom planiranja koristi se RRT* algoritma, a za replaniranje RRTConnect. Letjelicom se upravlja zadavanjem brzine, pozicije i orijentacije. Razmatraju se utjecaji upravljanja na točnost izvršavanja zadanje putanje i predlaže se način poboljšavanja točnosti bez mijenjanja strukture upravljanja. Testiranja su napravljenja u Gazebo simulatoru za model letjelice Firefly preuzete iz RotorS simulator paketa.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA