Naslov
Planiranje trajektorije manipulatora na letećoj bazi s neholonomskim ograničenjima
(Trajectory planning for an aerial manipulator with nonholonomic constraints)

Autori
Filip Bradarić

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Antun Ivanović

Ključne riječi
trajektorija ; planiranje ;
(trajectory ; planning)

Sažetak
Pri implementaciji sustava planiranja trajektorije za robotski manipulator s više stupnjeva sloboda prčvršćen na bespilotnu letjelicu potrebno je voditi računa o raznim ograničenjima. Moguća su ograničenja i sudari sustava s okolinom ili sa samim sobom. Cilj planiranja trajektorije je ostvariti gibanje vrha alata manipulatora za inspekciju biljaka u stakleniku bez da ih se pri tome ošteti. Prije implementacije na realnom sustavu potrebno je provesti odgovarajuću simulaciju. Simulacijom je utvrđena valjanost projektiranih algoritama i regulatora. Projektirane regulatore i algoritme planiranja trajektorije nakon simulacije moguće je primijeniti na realnom sustavu te tako ostvariti automatiziranu i za ljude uvelike olakšanu inspekciju biljaka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA