Naslov
Algoritam precizne lokalizacije robotske ruke pomoću kamere
(Vision based precise localization of robotic manipulator)

Autori
Jelena Tabak

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Ključne riječi
Robotski vid ; Kinematika
(Robotic vision ; Kinematics)

Sažetak
Rad se bavi problemom računanja udaljenosti između pasivnih markera kroz simulacijski i eksperimentalni dio. Simulacija je provedena u Gazebo okruženju, gdje je kamera bila pričvršćena na robota. Robot je periodično mijenjao položaj relativno s obzirom na postavljene markere. Praćena je promjena u očitanoj udaljenosti s obzirom na položaj kamere. U svrhu provođenja eksperimenta su izrađeni pinovi na koje su pričvršćeni AR markeri. U eksperimentalnom dijelu je promatrana ovisnost detektirane udaljenosti između vrhova pinova o rotaciji pina. Postupak je pokazao zadovoljavajući u točnost, s izuzetkom određenih rubnih slučajeva.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA