Naslov
Planiranje trajektorije bespilotne letjelice optimiranjem vremena i viših derivacija
(Jerk and split free trajectory planning for an unmanned aerial vehicle)

Autori
Petar Marković

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
13.09

Godina
2017

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Antun Ivanović

Ključne riječi
bespilotna letjelica ; kvadratno programiranje ; trajektorija
(UAV ; quadratic programming ; Trajectory)

Sažetak
Problem upravljanja bespilotnom letjelicom kroz niz točaka u prostoru može se postaviti kao problem generiranja trajektorija baziranih na polinomijalnim funkcijama višeg reda ovisnih o vremenu. Takve trajektorije mogu osigurati kontinuiranost brzine i akceleracije letjelice kroz među-točke putanje, čime se eliminira potreba za zaustavljanjem. Dodatno, minimizacija polinoma po četvrtoj derivaciji položaja i po vremenu osigurava optimalno glatke trajektorije. Za generiranje polinoma optimiziranih po četvrtoj derivaciji položaja koristi se kvadratno programiranje postavljeno s uvjetima jednakosti. Zatim se optimiraju omjeri vremena leta između susjednih među- točaka korištenjem metode najstrmijeg spusta. U konačnici se trajanje trajektorije normira ovisno o zahtjevu na maksimalnu brzinu ili akceleraciju, čime se regulira trajanje i agresivnost trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA