Naslov
Metoda pretraživanja prostora zasnovana na RRT algoritmu i potencijalnim poljima
(Potential field and RRT based exploration algorithm)

Autori
Krešimir Topolovec

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
20.09

Godina
2017

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Antun Ivanović

Ključne riječi
RRT ; Potencijalna polja ; ROS
(RRT ; Potential fields ; ROS)

Sažetak
U uvodnim poglavljima rada je ukratko opisan RRT algoritam i osnove po- tencijalnih polja. Iznesene su temeljne jednadžbe s objašnjenjima kao temelj za razumijevanje implementacije. Pokazano je kako, koristeći potencijalna polja i RRT izgraditi algoritam koji u konačnom vremenu rješava problem pronalaska puta prema cilju unutar prostora s preprekama. Praktični dio rada uključuje razvoj algoritma koji kombinira potencijalna polja i RRT algoritam u svrhu kretanja letjelice prema zadanom cilju izbjegavajući pritom prepreke. Algoritam je imple- mentiran u ROS okruženju, u jeziku C++ te je isproban na modelu bespilotne letjelice u Gazebo simulatoru i vizualiziran u RVizu. Nakon uspješno provedenih simulacija predložena su eventualna poboljšanja algoritma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA