Naslov
Estimacija sile vrha alata manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu
(End effector force estimation for aerial robots)

Autori
Krešimir Turković

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
11.07

Godina
2019

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Marko Car

Ključne riječi
estimacija sile ; Newton Euler model ; Zračna manipulacija
(Force estimation ; Newton Euler model ; Aerial manipulation)

Sažetak
U ovom radu prikazana je i pobliže objašnjena izrada sustava za estimaciju sile robotskog manipulatora pričvršćenog na bespilotnu letjelicu. Za estimaciju sile pretpostavlja se veza između sile koja djeluje na vrhu alata manipulatora te promjene momenta u zglobovima manipulatora u odnosu na neopterećeni manipulator. Ova veza je predstavljena Newton- Eulerovim dinamičkim modelom i Jacobijevom matricom manipulatora. Newton-Eulerov model je također prikladan jer u sebi ima ugrađene formule za linijsku i kutnu brzinu i ubrzanje baze, koje prestaju biti konstantne kada se manipulator pričvrsti na letjelicu. Također, pobliže su objašnjeni problemi koji nastaju korištenjem ove metode. Estimacija je ispitana i provjerena na nekoliko eksperimenata stacionarnog manipulatora te manipulatora pričvršćenog na letjelicu. Estimacija je napisana u C++, komunikacija između estimacije i simulacije provodi se preko robotskog operacijskog sustava, a simulacija se provodi u Gazebo simulacijskom okruženju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA