Naslov
Modeliranje ponašanja heterogenog robotskog sustava probabilističkim metodama
(Probabilistic planning for behavior-based heterogeneous robotic system)

Autori
Nina Družetić

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
ZAGREB

Datum
12.07

Godina
2018

Stranica
50

Mentor
Orsag Matko

Neposredni voditelj
Frano Petric

Ključne riječi
heterogeni robotski sustav ; POMDP ; ROS
(heterogeneous robotic system ; POMDP ; ROS)

Sažetak
Cilj ovog rada je implementacija sustava modeliranja ponašanja heterogenog robotskog sustava zasnovanog na djelomično osmotrivim Markovljevim procesima odlučivanja (POMDP). Nakon ulaska u nepoznati zatvoreni prostor, heterogeni robotski sustav prima opažanja o stanju prostorija koristeći senzor zvuka te klasificira prijateljske i neprijateljske jedinice unutar istih. Nakon klasifikacija jedinica, provode se akcije izbjegavanja prostorije, ukoliko se radi o neprijateljskoj jedinici ili ulaska u prostoriju ukoliko je klasificirana prijateljska jedinica. Algoritam je implementiran koristeći Python i Robotski operacijski sustav(ROS), a simulacije su izvedene koristeći Gazebo. Simulacijski eksperimenti pokazuju vrlo dobro ponašanje sustava u različitim situacijama pa se može zaključiti da model daje zadovoljavajuće rezultate.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA