Naslov
Izrada programa za planiranje trajektorije u okviru programskog paketa MATLAB
(Implementation of trajectory planning program in Matlab)

Autori
Kožnjak, Krsto

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
30.06

Godina
1998

Stranica
96

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
planiranje trajektorije, Ho-Cookova metoda, program, Matlab
(trajectory planning, Ho-Cook method, program, Matlab)

Sažetak
Osnova ovog diplomskog rada bila je izrada programa za planiranje trajektorije troosnog planarnog rotacijskog manipulatora. program je izrađen u u okviru programskog paketa Matlab, i namijenjen je upotrebi na laboratorijskim vježbama unutar kolegija u kojima se obrađuje upravljanje u robotici. Program omogućava planiranje trajektorije metodom Hoa i Cooka, kod koje se trajektorija zadaje točkama u prostoru konfiguracije alata kroz koje manipulator u svom gibanju mora proći. Interpolacija trajektorije vrši se polinomima trećeg i četvrtog stupnja. Metoda uzima u obzir fizička ograničenja manipulatora preko maksimalno dozvoljenih kutnih brzina i ubrzanja zglobova. Rezultat postupka planiranja trajektorije su vremenske funkcije varijabli zglobova, koje se koriste kao referentne veličine u upravljačkim petljama zglobova manipulatora. U diplomskom radu je dan izvod metode Hoa i Cooka, potpuni ispis i objašnjenje cijelog programa i primjeri upotrebe programa za planiranje trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA