Naslov
Upravljanje robotom primjenom kamere
(Video camera-based robot control)

Autori
Šagovac, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.05

Godina
1996

Stranica
51

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
upravljanje robotom, vizualna povratna veza, kamera
(robot control, visual feedback, camera)

Sažetak
Cilj ovog diplomskog rada bio je realizacija algoritama za raspoznavanje predmeta u uređenoj okolini, određivanje njihovih koordinata u sustavu osnovice robota te definicija trajektorije gibanja manipulatora u smislu premještanja predmeta na željeni položaj. Dijelovi elektroničke opreme, koji su korišteni u svrhu dobivanja digitalne slike, su video kamera i digitalizator video slike, a kao manipulator poslužio je školski robot RHINO XR3. Zadatak računalnog programa je prihvat slike te njena obrada u smislu pretraživanja i raspoznavanja željenih predmeta. Oblike predmeta jednostavno unosimo u bazu na način da ih prethodno snimimo kamerom (kao i svaki drugi kadar) te im pridružimo proizvoljno ime pod kojim će biti trajno zapamćeni u datoteci na disku. Pomak predmeta određen je trenutnim i željenim odredišnim položajem predmeta u odnosu na položaj robota. Osnovne faze procedure pronalaženja predmeta su digitalizacija i filtriranje slike te raspoznavanje i lociranje predmeta. Svaka od ovih faza je detaljno razrađena, a posebna pozornost je dana metodama raspoznavanja oblika. Upravljanje robotom uspješno je realizirano.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA