Naslov
Adaptivno upravljanje brzinom vrtnje zgloba manipulatora
(Adaptive angular speed control of a manipulator joint)

Autori
Kladarin, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
30.06

Godina
1990

Stranica
40

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
adaptivno upravljanje, brzina vrtnje, zglob robota
(adaptive control, angular speed, robot joint)

Sažetak
U ovom radu je razmotren problem adaptivnog upravljanja brzinom vrtnje zgloba manipulatora pogonjenog istosmjernim motorom. U drugom dijelu je razrađena tehnika robusnog upravljanja pozicionim servosistemima. Simulacijom na računalu provjerena je i potvrđena opravdanost ovakvog pristupa. U trećem dijelu je izvršena sinteza sistema adaptivne regulacije brzine vrtnje istosmjernog motora. Četvrti dio obuhvaća projektiranje i simuliranje adaptivnog regulatora uz korištenje estimatora 2. i 3. reda u direktnoj regulaciji brzine vrtnje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA