Naslov
Robusno upravljanje pogonima robota
(Robust control of robot drives)

Autori
Laci, Vesna

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
18.01

Godina
1993

Stranica
118

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robusno upravljanje, edukacijski robot, Rhino XR-3, kinematika, dinamika
(robust control, educational robot, Rhino XR-3, kinematics, dynamics)

Sažetak
Nakon uvodnih napomena o podjeli, karakteristikama i primjeni robota definirani su neki matematički pojmovi i transformacije, vezane uz koordinatne sisteme te rotacije i translacije. Navedena je Denavit-Hartenbergova metoda određivanja koordinatnih sistema segmenata robota te je dobivena matrica manipulatora troosnog planarnog rotacijskog i peteroosnog rotacijskog robota Rhino XR-3. Za ata dva robota jr riješen i problem inverzne kinematike. Opisan je postupak dobivanja Lagrange-Eulerovih i Newton-Eulerovih dinamičkih jednadžbi manipulatora te je razvijen dinamički model oba spomenuta robota. Objašnjeno je planiranje trajektorije gibanja vrha alata robota, interpolacija kretanja i pravocrtno gibanje te je određena trajektorija gibanja za oba manipulatora. Zatim je objašnjen novi način upravljanja slijednim sistemima. Na kraju je opisan način upotrebe programa za simulaciju robota (ROB). U prilogu rada dane su konfiguracije i parametri za simulaciju pomoću programa PADSIM te izvorni kod programa za simulaciju robota ROB.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA