Naslov
Upravljanje brzinom okretaja motora kod diferencijalnog pogona mobilnog robota
(Control of motor speed of a differential drive mobile robot)

Autori
Puljić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike, strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Split

Datum
01.10

Godina
2019

Stranica
85

Mentor
Musić, Josip

Ključne riječi
Mobilni robot ; diferencijalni pogon ; PID regulator ; Raspberry Pi ; Arduino
(Mobile robot ; differential drive ; PID controller ; Raspberry Pi ; Arduino)

Sažetak
U radu je proučavana problematika i način rada diferencijalnog pogona mobilnih robota sa osvrtom na moguće načine upravljanja. U tu svrhu se i sagledalo više načina upravljanja i struktura upravljanja. Svi upravljački zakoni temelje se na kinematičkom modelu mobilnog robota. Cjelokupni sustav za upravljanje jednim motorom je realiziran na maketi, koja je osmišljena i konstruirana za ovaj rad, a u svrhu približavanja problematike upravljanja temeljene na PID regulatoru. Moguća poboljšanja se vidljiva odmah pri izradi sklopa, ali i bez toga maketa može pokazati kako odabir veličina parametara PID regulatora bitno utječu na stabilnost i efikasnost sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA