Naslov
Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda
(Motion control of the Anda omnidirectional mobile robot)

Autori
Gregorić, Jelena

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2019

Stranica
40

Mentor
Seder, Marija

Ključne riječi
svesmjerni mobilni robot ; upravljanje gibanjem ; švedski kotači ; ROS ; Ziegler-Nichols metoda ; PID regulator ; prijenosna funkcija ; odziv ; referentna brzina ; EasyC V4 for Cortex
(omnidirectional mobile robot ; motion control ; Swedish wheels ; ROS ; Ziegler-Nichols method ; PID controller ; transfer function ; response ; reference speed ; EasyC V4 for Cortex)

Sažetak
Mobilni robot Anda je robot koji može riješiti problem logistike teškog tereta u postrojenjima. Na sebi sadrži četiri švedska kotača koja omogućuju gibanje robota u svim smjerovima. Svaki kotač može se neovisno upravljati regulatorom brzine vrtnje, koja se mjeri enkoderskim senzorima na kotačima. U ovom završnom radu implementiran je algoritam upravljanja brzinom vrtnje kotača. U okruženju robotskog operativnog sustava snimani su odzivi brzine kotača na postavljenju referencu. Na temelju odziva analizirana je prijenosna funkcija zatvorenog kruga bez regulatora te pronađena prijenosna funkcija samog procesa. Ziegler–Nichols metodom pronađeni su parametri PID regulatora i odzivi s novim postavljenim regulatorom analizirani su u Matlab Simulinku. U konačnici, algoritam upravljanja postavljen je na mikrokontroler robota pomoću software-a EasyC V4 for Cortex. Rezultati su praćeni ponovnim snimanjem odziva, te njihovom analizom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA