Naslov
Autonomna izgradnja karte prostora svesmjernom platformom Andymark
(Autonomous environment mapping by Andymark omnidirectional robotic platform)

Autori
Balaban, Antonio

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2019

Stranica
21

Mentor
Seder, Marija

Ključne riječi
ROS ; RVIZ ; platforma Andymark ; karta prostora ; hector_slam ; navigacija klikom
(ROS ; RVIZ ; Andymark platform ; mapping ; hector_slam ; click navigation)

Sažetak
Mobilna platforma Andymark je praktično robotsko vozilo koje ima švedske kotače i nosivosti od 100kg te je kao takva namjenjena za razne primjene. Platforma preko robotskog operacijskog sustava komunicira s računalom te se preko istog i upravlja. Upravljati se može preko upravljačke palice, tipkovnice ili klikom na željenu poziciju koji je u sklopu ovog rada i implementiran. Kako bi se omogućila izgradnja prostora, potrebni su podaci o tome što se nalazi ispred platforme. Ti podaci dobiveni su preko laserskog senzora udaljenosti koji je monitran na prednji kraj platforme i čije se vrijednosti prikazuju vizualizacijskim alatom RVIZ i hector_slam algoritmom unutar ROS operacijskog sustava. Velike dimenzije platforme ograničavaju njenu mobilnost u malom prostoru i prostoru punom prepreka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA