Naslov
Estimacija stanja mobilnog mehatroničkog sustava sa svesmjernim kotačima
(State estimation of a mobile mechatronic system with omnidirectional wheels)

Autori
Adamović, Donatella

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2019

Stranica
32

Mentor
Baotić, Mato

Neposredni voditelj
Živković, Vice

Ključne riječi
kinematički model ; svesmjerni kotači ; Kalmanov filtar ; estimacija stanja ; fuzija mjerenja ; Simulink ; LabVIEW
(kinematic model ; omnidirectional wheels ; Kalman filter ; state estimation ; sensor fusion ; Simulink ; LabVIEW)

Sažetak
U završnom je radu opisan kinematički model platforme sa svesmjernim pogonskim kotačima te postupak estimacije stanja koji je proveden na modeliranoj platformi. Pri estimaciji stanja korišten je vremenski diskretni Kalmanov filtar za fuziju mjerenja dobivenih iz žiroskopa i magnetometra te vremenski diskretni prošireni Kalmanov filtar za estimaciju stanja kinematičkog modela platforme. Simulacija kinematičkog modela te estimacija stanja proširenim Kalmanovim filtrom izvedena je u MATLAB i Simulink programskom okruženju, dok je fuzija mjerenja dobivenih iz magnetometra i žiroskopa izrađena unutar LabVIEW programskog okruženja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA