Naslov
Izrada i upravljanje troprstnom hvataljkom
(Manufacturing and Control of a Three-Finger Gripper)

Autori
Pavić, Lenard

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2019

Stranica
39

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Hrabar, Ivan

Ključne riječi
troprstna hvataljka, Solidworks, prsti, falange, zupčanici, pužni prijenos, motor, Dynamixel, R+ Manager, Matlab, GUI
(three finger gripper, Solidworks, fingers, phalanges, gears, Worm gear, motor, Dynamixel, R+ Manager, Matlab, GUI)

Sažetak
Troprstna mehanička hvataljka dizajnirana je u Solidworks programu. Fizički je ostvarena 3D printanjem. Korištenje plastike kao materijala je rezultat kompromisa između ekonomskih i kvalitativnih razloga. Za što bolje i jednostavnije pokretanje hvataljke korišten je pužni prijenosni mehanizam i sustav dvaju kružnih zupčanika. Za identifikaciju i provjeru rada motora korišten je program R+ Manager, a upravljanje hvataljkom ostavareno je programom Matlab. Pri tome su korištene biblioteke za upravljanje Dynamixel motorima preko Matlaba, funkcije i Graphical User Interface za lakše upravljanje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA