Naslov
On-line detekcija horizonta i adaptivno određivanje regije interesa u slici u svrhu kooperativnog upravljanja pomorskim robotima
(On-line horizon detection and adaptive determination of region of interest within an image for the purpose of cooperative control of marine robots)

Autori
Cej Gagović, Ana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
09.07

Godina
2018

Stranica
20

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
obrada slike ; detekcija horizonta ; detekcija rubova ; python ; ros ; opencv
(image processing ; horizon detection ; edge detection ; python ; ros ; opencv)

Sažetak
Za detekciju horizonta i adaptivno odred¯ivanje regije interesa u slici razvijena su i testirana dva algoritma za obradu slike. Prvi algoritam (H-HC) baziran je na Cannyevom algoritmu za detekciju rubova i Houghovoj transformaciji pravca, a drugi (HLSC) na detekciji lokalnih rubova te kalibraciji pravca pomo´cu metode najmanjih kvadrata. Za konaˇcnu implementaciju u ROS okruženje (on-line rad) odabran je H-HC algoritam za detekciju horizonta radi veće robusnosti. Prilikom testiranja algoritama korišteni su stvarni podaci s Kinect senzora površinskog vozila prikupljeni tijekom terenskih eksperimenata u Veneciji. Sva je softverska integracija napravljena u Linux operativnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA