Naslov
Upravljanje formacijom autonomnih bespilotnih plovnih platformi
(Formation control of autonomous unmanned marine platforms)

Autori
Lončar, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2016

Stranica
49

Mentor
Mišković, Nikola

Ključne riječi
aPad ; formacija ; konsenzus ; ROS ; izbjegavanje kolizija ; virtualna sila
(aPad ; formation ; consensus ; ROS ; collision avoidance ; virtual force)

Sažetak
U sklopu "subCULTron" projekta razvijeno je pet autonomnih bespilotnih plovnih platformi koje imaju funkciju autonomne mreže za nadzor podmorja. Kako bi uspješno izvršavale svoju zadaću, autonomne platforme moraju se moći autonomno gibati na moru, održavajući željenu formaciju. U ovom radu je opisan sustav upravljanja formacijom platforme. Za promatrani sustav, projektirani su algoritam za upravljanje formacijom na bazi postizanja konsenzusa, te algoritam za izbjegavanje kolizija u programskom alatu ROS. Eksperimentalna mjerenja su provedena u simulaciji na računalu i na stvarnom sustavu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA