Naslov
Svjesnost humanoidnog robota Pepper o prostoru scene u predstavi R.U.R.
(Spatial Awareness of Humanoid Robot Pepper in R.U.R. Play Scene)

Autori
Barišić, Josip

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
17.07

Godina
2018

Stranica
42

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robot Pepper, ROS, orijentacija, mapa, AMCL, slijeđenje putanje, 3D kamera
(robot Pepper, ROS, orientation, map, AMCL, path following, 3D camera)

Sažetak
Orijentacija i navigacija robota Pepper provodi se kroz nekoliko koraka. Najprije je potrebno stvoriti mapu koju robot, putem servera, koristi za uspješno kretanje u prostoru. Mapa se stvara korištenjem laserskih senzora i upotrebom 3D kamere koja je smještena na glavi robota. Upotreba 3D senzora pokazala se uspješnijom i jednostavnijom metodom. Za lokalizaciju robota u prostoru koristi se AMCL algoritam unutar ROS okruženja. Slijeđenje putanje provodi se upotrebom paketa move base s ranijom izmjenom parametara koji su speci fični za Peppera. Nakon što su koraci provedeni, rezultat je uspješno slijeđenje putanje i robot pritom zaobilazi prepreke koje su prisutne na sceni.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA