Naslov
Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti
(Mobile robot ego motion estimation based on a rotating 3D laser range sensor)

Autori
Čirjak, Anđela

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.07

Godina
2018

Stranica
48

Mentor
Marković, Ivan

Ključne riječi
estimacija gibanja ; ICP ; Velodyne
(motion estimation ; ICP ; Velodyne)

Sažetak
Zadatak rada bio je razviti algoritam estimacije vlastitog gibanja mobilnog robota koji je zasnovan na mjerenjima rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti. Algoritam je implementiran u programskom jeziku C/C++ pod Robotskim operacijskim sustavom. Opisan je rad laserskog 3D rotacijskog senzora te dan opis algoritama za lasersku odometriju. Objašnjen je način izvlačenja bitnih značaji iz oblaka točaka senzora. Za izračun pomaka robota korišten je ICP algoritam koji računa transformaciju između dva oblaka točaka. Pokazana je implementacija uz pomoć biblioteke libpointmatcher te opisana njezina struktura. Na kraju su dani rezultati eksperimenta na mobilnom robotu Husky i senzoru Velodyne HDL-32E.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA