Naslov
Projektiranje i izrada animatroničke šake pokretane umjetnim pneumatskim mišićima
(Design and manufacturing of an animatronic hand actuated by pneumatic artificial muscles)

Autori
Širinić, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
01.03

Godina
2018

Stranica
24

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
animatronička šaka, pneumatski mišići, elektromiografski senzori
(animatronic hand, pneumatic muscles, electromyographic sensors)

Sažetak
Dostizanje savršenstva ljudske ruke, kao nenadmašivog sredstva djelovanja, predstavlja veliki znanstveni izazov u tehnici. Animatronička šaka (engl. animatronic hand) predstavlja robotsku šaku kod koje se gibanje prstiju ostvaruje pomoću različitih tipova aktuatora te može oponašati pokrete ljudske šake. Može se koristiti u industrijskim procesima u zadacima daljinskog upravljanja strojevima kod kojih je potrebno obavljanje određenih zadataka ljudskom rukom, ali bi zbog nepovoljnih uvjeta koji vladaju u radnoj okolini prisustvo čovjeka imalo nepovoljan učinak na njegovo zdravlje. Robotska šaka može služiti kao proteza koja bi nadomjestila amputiranu ljudsku šaku i omogućila invalidnoj osobi obavljanje potrebnih pokreta prstiju, a time i smanjenje vremena prisustva druge osobe za pomoć u obavljanju određenih radnji. Za tehničku izvedbu animatroničke šake potrebno je riješiti komunikaciju između ljudskih pokreta i mehatroničke robotske šake te upravljanje izvršnih članova koji pokreću prste robotske šake u cilju obavljanja željenih radnji. U radu je projektirana i izrađena animatronička šaka s integriranim umjetnim pneumatskim mišićima kao aktuatorima za ostvarenje gibanja prstiju, te izrađen elektronički sklop kojim se pomoću elektromiografskih senzora na ljudskoj ruci upravlja pokretima prstiju robotske šake. Opisane su korištene komponente pogonskog, upravljačkog i mjernog dijela sustava, napisan upravljački program i eksperimentalno ispitan rad sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA