Naslov
Neizrazito prediktivno upravljanje mobilnim robotom
(Mobile robot fuzzy predictive control)

Autori
Luka Ceraj

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojatrstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
30.03

Godina
2017

Stranica
88

Mentor
Dubravko Majetić

Ključne riječi
predikcija, mobilni roboti, referentna putanja, fuzzy logika, neizraziti sustav, analitički fuzzy regulator, estimator stanja, prediktivni algoritam
(prediction, mobile robots reference trajectory, fuzzy logic, fuzzy system, analytical fuzzy controller, state estimator, predictive algorithm)

Sažetak
Mogućnost predikcije, tj. predviđanja nekog događaja u budućnosti na temelju stečenih znanja i prijašnjih iskustava već desetljećima ima važnu ulogu u velikom broju znanstvenih i neznanstvenih disciplina. Predikcija u strojarstvu ima široku primjenu, a posebno u robotici. U ovom radu je prikazan jedan takav primjer. U sustav mobilnog robota biti će implementiran estimator stanja koji će na temelju poznate pozicije estimirati vrijednosti brzine i akceleracije. Na temelju estimiranih podataka mobilni robot će 'predviđati' položaj drugog mobilnog robota u nekom zadanom budućem trenutku, te će na temelju estimiranog položaja pokušati sustići svoj cilj, tj. drugog mobilnog robota, u svrhu skraćivanja potrebne putanje i što je važnije, proteklog vremena. Mobilni robot je upravljan pomoću analitičkog neizrazitog regulatora uz korištenje estimatora stanja. Provedene su simulacije za različite referentne putanje i različita vremenska horizonta predikcije, te različite početne pozicije i orijentacije robota. Po jedan slučaj za svaku definiranu putanju je izveden u laboratoriju na realnim mobilnim robotima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA