Naslov
Robusno upravljanje autonomnom letjelicom s četiri rotora
(Robust control of unmanned aerial vehicle with four rotors)

Autori
Brezak, Hrvoje

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
26.01

Godina
2017

Stranica
74

Mentor
Kasać, Josip

Ključne riječi
kinematika i dinamika krutog tijela, robusno upravljanje, quadrotor, autonoman let
(kinematics and dynamics of rigid bodies, robust control, quadrotor, autonomous flight)

Sažetak
Mikro zračna vozila danas predstavljaju jednu od najaktivnijih grana mobilne robotike. Napredak tehnologije omogućio je razvoj agilnih i kompaktnih letjelica sa sve širom primjenom u industriji i svakodnevnom životu. Sve složenije primjene zahtijevaju određeni stupanj autonomnog djelovanja za što je nužno osigurati pouzdanu primjenu letjelica u složenim realnim okolinama. Jedan od koraka je i razvoj i implementacija naprednijih robusnih algoritama koji ce omogućiti kretanje letjelica u realnim uvjetima uz prisutne nepoznate poremećaje. Ovaj rad bavi se izradom i primjenom quadrotor helikoptera u evaluaciji obrađenih upravljačkih zakona. U sklopu rada obrađena je kinematika i dinamika krutog tijela sa šest stupnjeva slobode koje predstavlja quadrotor. Izveden je puni matematički model sustava koji je zatim lineariziran korištenjem razumnih pretpostavki. Na temelju lineariziranog modela provedena je sinteza upravljačkih zakona za linearni PID regulator te robusne regulatore s kliznim režimom rada prvog i drugog reda. Izrađena je računalna simulacija pomoću koje su ispitane i uspoređene performanse pojedinih upravljačkih zakona za slučajeve sa i bez prisutnih vanjskih poremećaja. Prakticni dio rada sastoji se od odabira komponenti za izradu fizičkog modela quadrotor helikoptera te njegovog sastavljanja i testiranja. Sa izrađenim modelom moguće je upravljati daljinski no moguće mu je i zadavati samostalne misije pomocu softvera za autonoman let.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA