Naslov
Upravljanje skretanjem robotskog hodača Dynarobin
(Yaw Control of Walking Robot Dynarobin)

Autori
Petrović, Dominik

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2016

Stranica
40

Mentor
Zdenko Kovacic

Neposredni voditelj
Kočo, Edin

Ključne riječi
Dynarobin; četveronožni hodač; upravljanje kretanjem; skretanje; skretanje u mjestu; ravni i neravni teren
(Dynarobin; quadruped walking robot; yaw control; movement control; in place rotation)

Sažetak
Kroz ovaj rad opisuje se algoritam kretanja četveronožnog hodača DynaRobin. Obrađuju se potrebne jednadžbe i parametri u svrhu kontrole kretanja robota po ravnom i neravnom terenu. Kretanje robota izvršeno je walk i trot načinom gibanja. Algoritam omogućuje robotu pravocrtno gibanje, skretanje i okretanje u mjestu. Kontrola kretanja se vrši pomoću Matlaba korištenjem automata stanja i GUI-a. U radu su prikazani rezultati primjene na simulirani i realni model.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA