Naslov
Upravljanje skretanjem četveronožnog robotskog hodača po neravnom terenu
(Yaw Control of Quadruped Robot on Uneven Terrain)

Autori
Kunštek, Zvonimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
08.07

Godina
2016

Stranica
41

Mentor
Zdenko Kovacic

Neposredni voditelj
Kočo, Edin

Ključne riječi
Četveronožni robotski hodač; Dynarobin; virtualni model; trajektorije; walk; trot; Matlab; Simulink
(Quadruped robot walker; Dynarobin; virtual model; gaits; walk; trot; Matlab; Simulink)

Sažetak
U ovom radu opisuje se korišteni virtualni model, te za potrebe simulacije stvoreni simulator. Također je opisan način upravljanja robotom te izračunavanja željenih trajektorija i Matlab funkcije koje su korištene zajedno sa Simulink shemama. Trajektorije su računate za dva načina hodanja, walk i trot te za pravocrtno hodanje i skretanje. Ponajprije je opisano kako sve to izgleda izvedeno u simulatoru i dobiveni rezultati te zatim implementacija istih stvari na stvarnom robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA