Naslov
Planiranje robotskog djelovanja zasnovano na tumačenju prostornih struktura
(Robot behaviour planning based on interpretation of spatial structures)

Autori
Švaco, Marko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
30.04

Godina
2015

Stranica
116

Mentor
Jerbić, Bojan

Ključne riječi
robotika; autonomni sustavi; teorija adaptivne rezonancije; genetski algoritmi
(robotics; autonomous systems; Adaptive resonance theory; genetic algorithms)

Sažetak
Robot je programabilan mehanizam čije se djelovanje temelji na upravljačkim algoritmima. Prilikom rada u nestrukturiranoj okolini upravljački algoritmi postaju eksplicitne funkcije položaja i vremena u povratnoj vezi sa stanjem okoline. Obradu podataka iz okoline te zaključivanje o odgovarajućem djelovanju robota moguće je temeljiti na principima strojnog učenja. Predloženo istraživanje bavi se razvojem modela učenja i planiranja djelovanja robota. Proces učenja temelji se na novoj umjetnoj neuronskoj mreži klasifikacijom prostornih struktura. Pod pojmom prostorne strukture podrazumijeva se interpretacija rasporeda poznatih objekata u ravnini koje robot percipira vizijskim sustavom. Umjetna neuronska mreža za klasifikaciju i prepoznavanje prostornih struktura zasniva se na teoriji adaptivne rezonancije. Razvijena je nova dvorazinska klasifikacija po obliku i rasporedu objekata te funkcija preslikavanja neuređenog skupa objekata na poznate klasificirane strukture. Planiranje djelovanja robota temeljno je na usporednoj evoluciji rješenja razvojem novoga genetskog algoritma. Novi genetski algoritam kao osnovni cilj ima prostornu pretvorbu neuređenog stanja objekata u uređeno.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Matematika, Računarstvo, Strojarstvo

POVEZANOST RADA