Naslov
Dinamičko rukovanje predmetima rada na pokretnoj traci
(Dynamic manipulation of work objects on a conveyor)

Autori
Jakšić, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
04.03

Godina
2014

Stranica
83

Mentor
Jerbić, Bojan

Neposredni voditelj
Švaco, Marko

Ključne riječi
dinamičko rukovanje; linijsko praćenje; vizijski sustavi
(dynamic manipulation; line tracking; vision systems)

Sažetak
U ovome radu bilo je potrebno riješiti problem hvatanja predmeta rada na pokretnoj traci i njegovo odlaganje u za to predviđenu paletu. Pritom je bilo potrebno implementirati sustav vizualnog praćenja koji se sastoji od davača impulsa (“inkrementalni enkoder“) i vizijskog sustava. Također je bilo potrebno i riješiti problem komunikacije i rukovanja predmeta rada sa dva robota. Sustav je izveden na postojećoj robotskoj stanici i transportnom sustavu koji se nalazi u Laboratoriju za projektiranje izradbenih i montažnih sustava. U prvome dijelu rada su opisani svi dijelovi sustava koji su se koristili. Zatim u sljedećem poglavlju su opisani procesi povezivanja svih dijelova sustava. Također su i opisani postupci postavljanja i kalibracije kamere, kalibracije enkodera, kalibracija transportne trake te sustav za prepoznavanje predmeta rada. U konačnici je bilo potrebnmo izraditi program koji će izvršavati ovaj zadatak.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo, Strojarstvo

POVEZANOST RADA