Naslov
Upravljanje teleoperacijskim sustavom zasnovano na valnim varijablama uz promjenjivo komunikacijsko kašnjenje
(Control of teleoperation system based on wave variables under time-varying communication delay)

Autori
Mujčić, Edin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
19.11

Godina
2013

Stranica
163

Mentor
Perić, Nedjeljko

Ključne riječi
Teleoperacija; Bilateralni teleoperator; Nadređeni sustav; Podređeni sustav; Internet; Pozicijska pogreška
(Teleoperation; Bilateral teleoperator; Master system; Slave system; Internet; Position error)

Sažetak
Teleoperacija predstavlja tehniku vođenja sustava s udaljenog mjesta, koji se sastoji od nadređenog (engl. master) i podređenog (engl. slave) sustava. Glavni odnosno nadređeni sustav obično predstavlja model (kopiju) podređenog sustava kojim upravlja operater. Podređeni sustav je obično dislociran u odnosu na nadređeni sustav i upravljan je komandama poslanim od nadređenog sustava preko komunikacijskog kanala. Ovisno o toku informacija teleoperacijski sustavi mogu biti jednosmjerni ili dvosmjerni. Pri dvosmjernoj komunikaciji između nadređenog i podređenog sustava, zbog postojanja komunikacijskog kašnjenja uslijed udaljenosti nadređenog i podređenog sustava, javlja se problem osiguravanja stabilnost teleoperacijskog sustava. Jedan od načina zaobilaženja ovog problema je upotreba valnih transformacija koje osiguravaju pasivnost sustava bez obzira na komunikacijsko kašnjenje u sustavu. Kao relativno jeftin medij za prijenos informacija između nadređenog i podređenog sustava često se koristi Internet uzrokujući pritom promjenjivo kašnjenje informacija kao i gubljenje dijela podataka. Kao posljedica promjenjivog komunikacijskog kašnjenja, pri upotrebi valnih varijabli, javlja se i pozicijska pogreška, koju je nužno kompenzirati primjenom naprednih upravljačkih struktura. U ovom se radu analizira problem upravljanja pozicijom kod teleoperacijskih sustava pri promjenjivom komunikacijskom kašnjenju. U radu se predlažu dva nova postupka kompenzacije pozicijske pogreške i to: i) na strani podređenog i ii) na strani nadređenog sustava. Kvaliteta predloženih rješenja provjerena je simulacijski unutar Matlab/Simulink okruženja, te eksperimentalno na primjeru upravljanja pozicijom istosmjernog motora preko Interneta.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA