Naslov
Sustav za detekciju izlaska iz vozne trake
(Lane departure tracking system)

Autori
Karlović, Ana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2011

Stranica
40

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
obrada slike; detekcija prometne trake; praćenje prometne trake; Houghova transformacija; Kalmanov filtar
(image processing; lane detection; lane tracking; Hough transform; Kalman filer)

Sažetak
Rad se bavi sustavom za detekciju izlaska iz prometne trake nazvanim LDWS, temeljenom na analizi horizontalne prometne signalizacije. Nakon opisa pripreme slike za rad, objašnjeno je korištenje Houghove transformacije za detekciju pravaca koji predstavljaju rubove prometne trake. Kreiran je algoritam za poboljšanje odabira tih pravaca iz skupa maksimuma Houghovog akumulatora. Algoritam povezuje informacije o položaju pravaca sa stvarnim točkama slike te eliminira pravce za koje zaključi da nisu vjerojatni rubovi trake. Objašnjen je način praćenja pravaca iz slike u sliku, potpomognut radom Kalmanovog filtra. Definirane su nove matrice prijelaza stanja Kalmanovog filtra. Prva matrica uvodi novi parametar akceleraciju u sustav, druga se temelji na aproksimaciji brzine diferencijama, a treća kombinira prethodne dvije metode. Njihovim korištenjem filtar daje podjednako dobre rezultate kao i u originalu. Programska implementacija ostvarena je korištenjem Matlaba i Simulinka. Izrađen je model koji koristi kreirani algoritam validacije pravaca kandidata za rubove trake, modeli koji koriste osmišljene matrice prijelaza stanja, te funkcija kojom se dobiva grafički prikaz uspješnosti rada Kalmanovog filtra.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA