Naslov
Upravljanje kranom s ovješenim njihalom uz pretkompenzaciju sile trenja
(Control of a single pendulum gantry with friction compensation)

Autori
Gulin, Marko ; Matuško, Jadranko ; Kolonić, Fetah

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u zbornicima skupova, cjeloviti rad (in extenso), stručni

Izvornik
Zbornik radova 34. međunarodnog skupa za informacijsku i komunikcijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku, MIPRO 2011 / Bogunović, Nikola ; Ribarić, Slobodan - Zagreb : Hrvatska udruga za informacijsku i komunikacijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku - MIPRO, 2011, 206-211

ISBN
978-953-233-062-5

Skup
34. međunarodni skup za informacijsku i komunikcijsku tehnologiju, elektroniku i mikroelektroniku, MIPRO 2011

Mjesto i datum
Opatija, Hrvatska, 23.05.2011. - 25.05.2011

Vrsta sudjelovanja
Predavanje

Vrsta recenzije
Domaća recenzija

Ključne riječi
Kran s ovješenim njihalom; kompenzacija trenja; linearni kvadratični regulator
(Single pendulum gantry; friction compensation; linear quadratic controller)

Sažetak
Upotreba kontejnerskih kranova za prijenos teških tereta vrlo je česta u gradevinarstvu i pretovaru kontejnera u pomorskim lukama. Kako su brzina i točnost pozicioniranja krana te njihanje tereta spregnute veličine nužno je koristiti odgovarajuće algoritme upravljanja koji će zadovoljiti postavljene zahtjeve na točnost pozicioniranja i njihanje tereta. Pri tome točnost pozicioniranja uvelike ovisi o trenju koje postoji izmedu kotača i tračnica. Predloženi postupak upravljanja zasniva se linearnom kvadratičnom (LQ) regulatoru po varijablama stanja. U svrhu kompenzacije utjecaja trenja na statičku pogrešku pozicioniranja, dodatno se uvodi pretkompenzator koji će se izvesti primjenom neizrazite logike. Projektiranje neizrazitog pretkompenzatora temelji se na identificiranom modelu trenja laboratorijske makete planarnog kontejnerskog krana.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA