Naslov
Regulacija brzine gibanja mehatroničkog translacijskog sustava kranskog pogona s ovješenim teretom uz istovremenu regulaciju njihanja tereta
(Speed control of translational mechatronic crane system with hanging load sway control)

Autori
Fuljatić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
20.09

Godina
2004

Stranica
68

Mentor
Kolonić, Fetah

Neposredni voditelj
Poljugan, Alen

Ključne riječi
regulacija brzine gibanja; mehatronički sustav; ovješeni teret
(speed control; mechatronic system; crane; hanging load; sway)

Sažetak
Za sintezu elektromehaničkog sustava translacijskog krana s ovješenim njihalom, napravljena je sinteza dva regulatora stanja ; regulator stanja temeljen na metodi mjesta korijena (PP regulator) i regulator stanja temeljen na metodi linearnog kvadratičnog optimuma (LQR). Na osnovi definiranih zahtjeva na nadvišenje i brzinu odziva elektromehaničkog sustava u vremenskoj domeni, korištenjem Matlab/Simulink okruženja, postavljeni su polovi zatvorenog kruga koji osiguravaju željeni odziv. Napravljena je usporedba odziva na realnom modelu (stvarni odzivi) s odzivima dobivenih na virtualnom modelu (simulacijski odzivi). Pokazano je da se stvarni i simulacijski odzivi pozicije vrha njihala razlikuju samo u nadvišenju. Do te razlike dolazi zbog toga što se pri izradi virtualnog modela nisu uzimale u obzir sve nelinearnosti realnog fizičkog modela (Coulomb-ovo trenje, mrtva zona).

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA