Pregled bibliografske jedinice broj: 537854
Modeliranje i upravljanje robotom s jednim kotačem
Modeliranje i upravljanje robotom s jednim kotačem, 2011., diplomski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 537854 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Modeliranje i upravljanje robotom s jednim kotačem
(Modelling and control of a single-wheel robot)
Autori
Vindiš, Josip
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
18.10
Godina
2011
Stranica
51
Mentor
Kovačić, Zdenko
Ključne riječi
monocikl; autonomni robot; upravljanje ravnotežom
(monocycle; autonomous robot; balance control)
Sažetak
Prikazana je konstrukcija robota s jednim kotačem i opisan je njegov električni sustav upravljanja. Prema dinamičkom modelu robota napravljena je simulacijska shema i zatim je povezana s virtualnim modelom pomoću Virtual Reality Toolboxa. Sustav upravljanja je nelinearna PID regulacijska struktura s dvostrukom petljom. Obrađena je stabilnost i primijenjivost sustava upravljanja. Napravljeni su simulacijski eksperimenti upravljanja gibanjem robota.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti
POVEZANOST RADA
Projekti:
036-0363078-3017 - Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima (Kovačić, Zdenko, MZO ) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Profili:
Zdenko Kovačić
(mentor)
