Naslov
Sustav upravljanja mobilnim robotom uz nadzor preko bežične veze
(Control System of Mobile Robot with Supervision Using Wireless Communication)

Autori
Dželajlija, Aleksandar

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
17.06

Godina
2009

Stranica
38

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
mobilni robot; metoda polja potencijala; računalni vid; nadzorno upravljanje; bežična komunikacija
(mobile robot; potential field method; computer vision; supervisory control; wireless communication)

Sažetak
Cilj ovoga rada je izraditi sustav upravljanja mobilnim robotom Pioneer 3-DX. Mobilni robot ima dva pogonska kotača sa enkoderima, sonare za detekciju udaljenosti od prepreka i par stereo kamera. Sustav za upravljanje se sastoji od dva programa: upravljački program OsRob i korisničko sučelje ORSCADA koji međusobno komuniciraju preko TCP/IP sučelja. Upravljački program upravlja robotom na temelju podataka dobivenih raspoloživim senzorima, obavlja akviziciju i obradu slike te ORSCADA-i šalje sliku snimljenu kamerama i podatke o robotu. Korisničko sučelje omogućava korisniku zadavanje ciljne pozicije robota izborom odgovarajuće točke na slici snimljenoj kamerom robota kao i zaustavljanje robota, šalje naredbe OsRob-u, te korisniku na zaslonu računala prikazuje primljenu sliku i podatke sa robota. Za navigaciju robota se koristi algoritam koji se temelji na metodi polja potencijala, pri čemu se za izbjegavanje prepreka koriste podaci dobiveni sonarima.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA