Naslov
Izvedba algoritama istodobne lokalizacije mobilnog robota i izgradnje karte prostora u AMORsim simulatoru
(Implementation of algorithms for simultaneous localization and mapping in AMORsim mobile robot simulator)

Autori
Šupica, Miroslav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
14.12

Godina
2010

Stranica
57

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
simulator mobilnog robota; SLAM; Kalmanov filtar; prošireni Kalmanov filtar; nederivativni Kalmanov filtar; Rao-Blackwellizirani filtar; lokalizacija mobilnih robota
(mobile robot simulator; SLAM; Kalman filter; Extended Kalman filter; Unscented Kalman filter; Rao-Blackwelized filter; mobile robot localization)

Sažetak
Istodobna lokalizacija i izgradnja karte prostora (SLAM) je proces pomoću kojeg mobilni robot izgrađuje kartu okoline i u isto vrijeme koristi tu kartu za određivanje svog položaja. U sklopu ovog rada SLAM koncept je obrađen s teoretske i praktične strane. Teoretski su opisani SLAM algoritmi koji koriste prošireni i nederivativni Kalmanov filter, te čestični Rao-Blackwellizirani filtar. Opisano je i korištenje AMORsim simulatora mobilnih robota. Praktični rad odnosi se na implementaciju spomenutih metoda u AMORsim simulatoru. Iako AMORsim podržava različite konfiguracije mobilnih robota implementirani algoritmi se odnose samo na konfiguraciju s diferencijalnim pogonom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA