Naslov
Upravljački algoritam za podupravljane mehaničke sustave s uključenom dinamikom pogona
(Control algorithm for underactuated mechanical systems with included actuators dynamics)

Autori
Žilić, Tihomir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, doktorska disertacija

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
17.06

Godina
2010

Stranica
186

Mentor
Prof.dr.sc Mario Essert, prof.dr.sc. Željko Šitum

Ključne riječi
podupravljani nelinearni mehanički sustavi; nelinearno upravljanje; pneumatski; hidraulički i električni pogoni
(underactuated nonlinear mechanical systems; nonlinear control; pneumatic; hydraulic and electric actuators)

Sažetak
U ovom radu izvodi se opći upravljački algoritam za istodobno stabiliziranje i praćenje trajektorija podupravljanih nelinearnih mehaničkih sustava (UNMS) s električnim, pneumatskim i hidrauličkim pogonima (aktuatorima). Istodobna stabilizacija i praćenje trajektorija odnosi se na stupnjeve slobode gibanja sustava, a obuhvaćaju se neholonomni sustavi drugog reda i sustavi sa spregom ulaznih veličina. Algoritam rješava probleme koji nastaju zbog podupravljanosti, zanemarivanja dinamike pogona i zanemarivanja statičkog trenja. S njim su poboljšane značajke zatvorenog upravljačkog kruga u odnosu na sustave sa zanemarenom dinamikom pogona i/ili zanemarenim statičkim trenjem kakvi se često koriste. Rješavanje ovakvih problema zahtijeva upravljačke algoritme temeljene na regulatorima s promjenjivom strukturom. Matematička jednostavnost novo uvedenog algoritma omogućuje laku ugradnju u računalne programe, pa je algoritam pogodan za realizaciju u praksi. Značaj ovog istraživanja leži u upravljačkom zakonu koji svojom uporabom omogućuje upravljanje proizvoljno odabranim stupnjevima slobode gibanja sustava s ciljem zadovoljenja kvalitativnih značajki regulacije. To rezultira stabilnim i robusnim ponašanjem podupravljanih sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA