Naslov
Program za upravljanje manipulatorom za ispitivanje cijevi parogeneratora
(Program for control of manipulator for steam generator pipes inspection)

Autori
Cvitanović, Nikola

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2009

Stranica
78

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Parogenerator; manipulator; nerazorno ispitivanje; upravljanje manipulatorom; 3D vizualizacije
(Steam generator; manipulator; nondestructive inspection; manipulator control)

Sažetak
U radu je napravljen i opisan program koji upravlja četveroosnim robotskim manipulatorom za nerazorno ispitivanje cijevi parageneratora. Realizirano je upravljanje u „ jog“ načinu rada i „ run“ načinu rada. Program sadržava funkciju kalibracije manipulatora. Također podržava funkcije upravljanja i kalibracije gurača ispitnih sondi. Realizirana je 2D i 3D vizualizacija gibanja manipulatora te grafički prikaz trendova pojedinih osi. Realizirani su algoritmi za koordinirano upravljanje svim osima manipulatora (automatski način rada). U okviru programa uključeno je upravljanje modulom za rotacijske sonde (ispitivanje kolektora) te modulima za ultrazvučno i vizualno ispitivanje. Vodilo se računa o uspostavljanju veze s programom za vođenje i nadzor manipulatora uporabom robotskog vida.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA