Naslov
PROGRAMSKI AGENT ZA UPRAVLJANJE GIBANJEM ČETVERONOŽNOG HODAČA I PRIDRUŽENOG DVOOSNOG MEHANIZMA
(Program agent for control of quadruped walker and attached two-axes mechanism)

Autori
Mihaljević, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.07

Godina
2009

Stranica
74

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robotika; kvadrapedi; kinematika; robotska alka; biomehanika
(robotics; quadrupeds; kinematics; robotska alka; biomechanics)

Sažetak
Biomehanička analiza jahača i konja dala je smjernice u pristupu modeliranja i upravljanja takvim sustavom u robotici. Dobivena je lista zahtjeva na sklopovsku i programsku implementaciju što je rezultiralo konačnim dizajnom četveronožnog hodača kao „ konja“ koji nosi dodatnog robota s dvije osi rotacije kao „ alkara s kopljem“ . Tijekom procesa razvoja i istraživanja korištene su modularne komponente na području strukturnih, elektroničkih i programskih rješenja. Uspješno je implementiran sustav kontrole pozicioniranja i brzine servo motora. Ispitivanje sekvenci motora pokazalo je da je moguće koristiti matematički opis analiziranog biomehaničkog sustava kako bi se odredilo referentne vrijednosti zakreta za pozicijski sustav servo motora. Dokument daje smjernice za buduća istraživanja na području planiranja trajektorije i promjene načina gibanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA