Naslov
Eksperimentalni postav za automatizaciju postupka umjeravanja odometrijskog sustava mobilnih robota
(Experimental setup for automatization of mobile robot odometric system calibration)

Autori
Palihnić, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
18.12

Godina
2007

Stranica
79

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Ivanjko, Edouard

Ključne riječi
mobilni robot; odometrija; umjeravanje; globalna vizija
(mobile robot; odometry; calibration; global vision)

Sažetak
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim i nesustavskim pogreškama. Sustavske pogreške se mogu kompenzirati umjeravanjem te su u ovom radu opisane tri metode umjeravanja odometrije, te izrađena programska podrška s pripadnim sučeljem za komunikaciju između čovjeka i mobilnog robota koja automatizira proces umjeravanja. Na kraju su metode simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su tri osnovna pristupa umjeravanju odometrije: UMBmark metoda , metoda temeljena na optimiranju te metoda temeljena na metodi najmanjih kvadrata. U eksperimentima je korišten kinematički modeli koji u proračunu položaja mobilnog robota koristi brzine pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA